Хтонь. Промежуточные этапы работы № 3

Пока пилю видос, выкладываю что вышло.

Результат получился гораздо лучше, чем я ожидал.

В процессе тестов оказалось, что собака, вероятно, даже сможет прыгать (но это пока неточно :)).

Я пока ее на пределе не тестировал, т. к. лучше это делать уже с датчиками тока на линии. Можно и нагрузить ее еще сильнее и разогнать. Но даже так результат довольно оптимистичный.

После замены микроконтроллера с ардуинки на stm + замены энкодера на MT6701 капитально увеличилась скорость.

А при подъеме напряжения с 12В до 21В (5s) по пока непонятной мне причине повысилась грузоподъемность (почти в 2 раза).

Хотя, в теории, могла увеличиться только максимальная скорость, т. к. момент рулится током.

Хотя возможно дело в замене питающих проводов с 0.5 мм² на 1.5 мм² и вероятной просадке напряжения на драйвере до этого (токи то большие были ~10А). Пока не разбирался. Может я что-то путаю.

Редуктор в видосе тот же: ВПТК i=12