Последние пару недель занимался больше робособакой, т. к. не было настроения на станок. Поэтому немного задержался с постом.

Что по итогам: ну, собственно, промежуточные результаты можно видеть в видосе. После изменения системы натяжения и механики станок стал нормально резать.

Причем сталь он режет намного лучше алюминия. Т.к. люмяха, зараза такая, имеет свойство покрываться слоем непроводящего оксида, если разогнать мощность генератора и ненадолго затормозиться на месте. Приходится резать ее с большой скоростью, большой энергией искр и без пауз.

(Это все еще без обратной связи, т. к. на нее снова не хватило времени (-_-). Но она обязательно нужна, причем с отскоками (реверсом). Обычные паузы через старт/стоп не канают. Их я еще раз пробовал, вместе с управлением через макросы feed override, т. к. многие писали, что рабочая схема. Но это не более чем примитивная защита и баловство, только время потратил. На постоянку ей пользоваться невозможно (по крайней мере на латунорезах). В видосе расскажу почему)

+ Помимо тестов реза, перепробовал на прототипе кучу всего, что приходило в голову и смотрел на результаты. Так что не думайте, что эта крокозябра — конечный вариант станка :) Это результат наваливания друг на друга разных решений, которые можно реализовать проще, компактнее и что важнее — эргономичнее.

В конечном итоге, хотелось бы сделать полноценный станок, которым будет удобно пользоваться (в первую очередь — мне :)). По крайней мере, такая цель.

Итак, я пересобрал механику, систему натяжения и генератор (добавил кое-чего). Можно сказать, что переделал почти весь станок :) Уже начал тесты и даже успел исправить несколько новых косяков.

Пока все довольно оптимистично:

1) полосатость ушла;

2) коротышей (кроме статистических) почти нет;

3) мосфеты больше 30-40 градусов не греются;

4) + расход проволоки сократился почти в 2 раза (возможно получится еще больше сократить, если подобрать правильные режимы под новый генератор).

Но тесты я только начал.

Через ± неделю кину апдейт и попробую вырезать уже полноценную детальку на этот же станок, т. к. некоторые пластиковые детали на нем временные, пока он сам себе их не вырежет из металла.

P. S. Бонус :)

Мне так понравилось отдыхать от интернета, что я чуть не забыл поделиться с вами процессом работы :) Зато успел подкачаться и немного утеплить мастерскую) Но о чем это я…:

Раз пошла такая пьянка и прошлый видос вам сильно зашел, решил сразу по горячим следам выпустить вторую часть и рассказать недосказанное про электроэрозию (что не успел осветить или вырезал). Еще про генератор, про ограничение/контроль тока и многое другое, что не влезло даже в расширенный видос.

Также не удержался и убрал уж совсем базовые косяки механики и решил поэкспериментировать с некоторыми системами натяжения проволоки (в том числе с теми, которые вы мне предлагали в комментариях). Посмотрим, что из этого получится. (На фото система натяжения еще не закончена).

Ну и крутое колесо запилил :) Ну красиво же)

Скидываю все stl-файлы прототипа (не знаю кому он правда такой нужен). И код генератора: https://github.com/TrashRobotics/EdmPulseGenerator

Наконец загрузилось…

Последние пару месяцев чет я совсем просел и видос получается пилить только в меру сил. Из-за этого он уже сильно задерживается, за что я прошу прощения.

Также не обижайтесь сильно, если я кому-то не ответил или долго отвечаю, причина та же. Постараюсь всем кто писал ответить в ближайшее время.

Из хороших новостей: возможно, вопрос со здоровьем в ближайшем будущем получится полностью и окончательно решить. (Потом, возможно, напишу с чем была проблема, но она не смертельная, не пугайтесь :))

И ролики будут выходить гораааздо чаще + есть еще несколько глобальных планов, связанных с каналом.

К тому же, я вас услышал и в этот раз постараюсь не так сильно резать видос. Мне и самому было жалко выкидывать столько материала (да и не получается еще сильнее сократить, без потери важной информации). По хронометражу, думаю, получится ~25-30 минут. Как два моих стандартных видоса. Больше — уже точно перебор.

Но если тема не пойдет, вернемся к прежнему сжатому формату.

Еще из интересного — подкопил средств и начал обновлять съемочное оборудование, чтоб качество видосов тоже росло.

P. S. Не грустите :)

Пока я отвлекался на реальный мир, чуть не забыл вам показать, что получилось по итогу.

Я про эти электроэрозионные станки столько информации накопал и столько с ним поэкспериментировал… Все грабли точно собрал. Зато проверил все теории, которые вертелись в голове и которые были очень смутно описаны в литературе (или вообще не уточнялись).

Я даже теперь не знаю, как вам все это рассказать и уложиться в стандартный видос. Там хронометража может выйти больше часа. Монтировать я столько заколебусь… Так что надо будет как-то ужимать в стандартный хронометраж, что еще та головная боль…

Что же до практических результатов:

Пробовал резать алюминий и сталь. И то, и то станок режет, но как я и предполагал стабильного реза без обратной связи по величине зазора добиться не получится. Даже если занижать скорость/мощность генератора и проводить другие ухищрения.

Собственно, это я полагал еще и до тестов. Проблема в том, что стандартные прошивки ЧПУ станков не умеют в обратную связь (разве что прошивки для токарного с обратной связью по энкодеру, LinuxCNC и еще пару специфических).

Самое лучшее решение — это, естественно, LinuxCNC. Однако, раньше это было либо дорого (mesa), либо колхозно (старый комп с LPT).

Поэтому, чтоб для вас станок был доступнее, я сначала пытался залезть и переписать ядро fluidNC или GRBL для того, чтоб они могли регулировать скорость подачи в зависимости от напряжения слежения (величины зазора). Тогда можно было бы обойтись стандартной ардуинкой или ESP-хой. Но гиблое и костыльное это занятие, поэтому я забил… Тем более недавно, наконец, появился бюджетный вариант вкатиться в LinuxCNC.

Однако, проверить я его смогу, только когда до меня дойдет комплектуха.

Пока же думаю вам рассказать вообще как это все работает. И про приличную часть подводных камней.

P. S. Видос в монтаже -_-) Терпеть не могу монтаж…

Работа почти закончена. Думаю, на следующей неделе уже попробую что-нибудь полноценно вырезать на ЧПУ (вроде шестеренок или подобного). Осталось только немного пересобрать систему подачи воды/фильтрации и систему перемотки и натяжения проволоки, которую я переделываю уже 3 раза -_-). Это оказалось самая запарная часть электроэрозионника.

К слову, кто интересовался генератором импульсов… С ним я изначально сильно запарился. До той степени, что уже начал собирать схемы на быстрых компараторах, логических элементах и операционных усилителях (прикидывал, что без них некоторые вещи сделать не получится). Однако, я ошибся. Даже самая простейшая схема контроля работает и довольно-таки неплохо. Намного лучше, чем я ожидал. На ней я и решил пока остановиться. Тем более и повторить ее проще всего. Но подробнее расскажу уже в видосе.

P. S. Силовые резисторы в схеме не обязательны. Я изначально там тоже хотел намудрить с управлением, поэтому их поставил. Но подробнее, опять же, расскажу в видосе.

Так как разработка собаки задерживается по некоторым причинам (потом поймете каким, но вкратце я как обычно упоролся со сложностью и проработкой отдельных узлов). Так надо (-_-).

Так вот, пока же, я хотел бы вам показать еще один проект, над которым я работаю уже больше полугода параллельно с робособакой (и еще парочкой проектов).

Кто-то уже мог догадаться. Да, это настольный проволочный электроэрозионный станок.

По цене дешевого 3д-принтера можно собрать станок, способный резать любые металлы (прям вообще любые, даже твердые сплавы и быстрорезы). Мечта самодельщика :)

Работает он по принципу испарения металла многократными искровыми разрядами (генератор искр/импульсов мы с вами тоже соберем).

Пора расширять станочный парк и возможности лаборатории :) Ну и еще немного фоток вдогонку:

Устроил тотальную закупку деталей для проектов. В кадр все не попало, там еще много) Тем распланировано наперед еще видосов на шесть (не считая собаки). Руки столько делать не успевают.

Ну и, наконец, по просьбам некоторых трудящихся, руки добрались оформить небольшое описание кода и некоторых тонкостей (по стереозрению): https://codeberg.org/TrashRobotics/RobotDogStereoDemo

Тут, к слову, возникает вопрос. В дальнейшем, проекты, вероятно, станут еще сложнее и заковырестее. Есть ли смысл писать текстовые статьи дополнительно к видосу (на площадки, типа Хабра)?

Или же создать свой сайт со структурированным описанием проектов, инструкций, компонентов и прочим?

(Естественно, по большей части, я это делегирую, т. к. столько всего сделать не успею).

Видос монтируется и, если не появится еще каких-нибудь новых сюрпризов (-_-), должен выйти на этой или, более вероятно, на следующей неделе.

А пока вот вам немного картинок из будущего :)

P. S. Из половины собаки можно сделать двуногого робота :)

Просто внезапный пост, чтоб показать, какая прикольная шляпа получается)

Ну и упечатался я в этот раз, конечно)

P. S. Всех с праздником, товарищи!

Пока я фоном собираю механическую часть и электронику собаки, мы с вами начнем подбирать высокоуровневые сенсоры, железо и софт для нее, а также разбираться как они работают.

Первое в очереди — стереозрение и карты глубины. Собака будет видеть!

Также было много вопросов касательно высокоуровневой архитектуры собаки: как она будет ориентироваться на местности, как перемещаться и взаимодействовать с окружением. Если время позволит, это тоже обсудим.

P. S. Видос уже должен был выйти, но у меня опять просело здоровье, поэтому я задержался. Постараюсь доделать его как можно быстрее.

Не хотелось делать корпус уж совсем в стиле кубизма, поэтому чуть запарился и на скорую руку набросал что-то посложнее параллелепипеда.

Это пока общий вид, проработана только передняя панель. Хотелось оценить, как будет выглядеть. И, если честно, мне пока не особо нравится.

Поэтому я подзапарился еще немного и набросал еще один вариант дизайна. Но не сказал бы, что он сильно лучше:

Возможно позже в голову что-то получше придет. Но пока надо делать то, что получилось.

В связи с этим вопрос: На ваш взгляд, какой вариант лучше? (В самом низу поста будет опрос) + вот еще пару картинок:

Подзадержался я с видосом, слишком увлекся тестами. Даже умудрился сломать кривошип и погнуть тягу, пока экспериментировал с прыжками и альтернативной версией редуктора :) Приличные там нагрузки.

Пока пилю видос, выкладываю что вышло.

Результат получился гораздо лучше, чем я ожидал.

В процессе тестов оказалось, что собака, вероятно, даже сможет прыгать (но это пока неточно :)).

Я пока ее на пределе не тестировал, т. к. лучше это делать уже с датчиками тока на линии. Можно и нагрузить ее еще сильнее и разогнать. Но даже так результат довольно оптимистичный.

После замены микроконтроллера с ардуинки на stm + замены энкодера на MT6701 капитально увеличилась скорость.

А при подъеме напряжения с 12В до 21В (5s) по пока непонятной мне причине повысилась грузоподъемность (почти в 2 раза).

Хотя, в теории, могла увеличиться только максимальная скорость, т. к. момент рулится током.

Хотя возможно дело в замене питающих проводов с 0.5 мм² на 1.5 мм² и вероятной просадке напряжения на драйвере до этого (токи то большие были ~10А). Пока не разбирался. Может я что-то путаю.

Редуктор в видосе тот же: ВПТК i=12