Практически сразу после выпуска прошлого видоса, я умудрился где-то подцепить непонятную заразу 😅

Вероятно, что-то коронавирусное, т. к. полностью отключились сначала вкус и запахи, а потом и голос. Полностью, как рубильником отключили.

Из-за чего выпал из рабочего процесса на неделю-полторы. Но не суть :)

В очередной раз совершил мега-закуп деталей к проектам и инструментов в мастерскую (пришло еще не всё).

Хотя еще с прошлого закупа не все запланированные проекты успели увидеть жизнь (-_-).

Что же касается ближайших планов: как минимум два следующих видоса на ютюбе будут по робособаке. Ну, если не будет форс-мажорных обстоятельств. 

А, параллельно с этим, на бусти мы будем делать систему продува места реза с фильтрацией (тонкой очистки воды) для эрозионного станка. Пока в не совсем бюджетной версии. Сначала сделаем как положено, а потом уже упростим. 

Будет это в формате отдельных небольших видосов.     

Общая структурная схема искрогенератора с ограничением тока и отдельно схема блока мосфетов:

Единственное, на практике, в отличие от структурной схемы, разрыв идущий на проволоку и деталь у меня находится не снизу схемы, а сверху, над резисторами. А мосфеты подключены напрямую к земле. Принципиальной разницы между такими подключениями, в нашем случае, нет. Можно и так и так. 

Все-все stl-файлы прототипа (даже неудачных решений), если кому-то нужно. Но не забывайте, что это прототип и к следующей части абсолютно все детали могут измениться.

КОД

Код генератора (с обратной связью для управления станком через START/HOLD): https://github.com/TrashRobotics/EdmPulseGenerator 

Как уже говорил, решение чисто через остановку станка при КЗ — такое себе. Нужна полноценная линейная связь скорости и напряжения/тока зазора. + Желательно с отскоками при КЗ. 

Вы все знаете, что до сегодняшнего дня, я вел канал и выкладывал абсолютно все, что делал в открытый доступ. А вы при этом меня также, абсолютно безвозмездно, поддерживали. За что я вам очень благодарен. 

Я готов был бы и дальше продолжать в том же темпе и радовать вас новыми видосиками. 

Но, к сожалению, я застопорился. Проекты становятся все сложнее. «Невидимой» работы по исследованиям и разработкам, которую не покажешь в ролике из-за ее тягомотности, становится все больше.

Из-за всего этого растягивается время выхода роликов на очень долгие месяцы.

Не только вы подпинываете меня :) 

Меня самого это тоже сильно гложет, из-за чего я постоянно пытаюсь соптимизировать как саму работу так и образ жизни. Но как бы я не старался, сильно больше сделать не получается. Единственное, я стал чувствовать, что уже начал постепенно выгорать. 

Видимо, это предел, что может сделать один человек. По крайней мере, я. 

Поэтому для дальнейшего развития канала придется расширяться и привлекать на помощь дополнительный народ. А для этого, в том числе, придется ввести и дополнительный платный контент, чего я изначально не хотел.  

Вышедшая расширенная версия про эрозионный станок — это первая пробная версия. Пока только с вырезанным контентом (+ ~5 минут). Мне надо будет адаптироваться и понять в каком формате лучше будет выпускать такие ролики. Возможно посмотреть, как это делают другие блогеры. 

В любом случае, платным будет только ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЙ контент. Все остальное будет выходить как и прежде, без изменений. В будущем, возможно, даже чаще. Так что не пугайтесь. 

P. S. К вопросу о том, что можно же не поднимать постоянно сложность проектов. Нет — нельзя. Сложность проектов должна расти, иначе зачем это все? :) 

P. P. S. Вчера посты выложить не смог. Только сегодня догрузилось второе видео. У меня только мобильный интернет :)

Только загрузилось… Второй видос теперь уже завтра выгружу…

Я добил основной видос, сейчас допиливаю его расширенную версию. Если ничего не собьется, то выпущу их уже на этой неделе. 

Задолбался в край) Слишком занесло меня в детали по этому видосу. Не знаю — зайдет или не зайдет кому. Но думаю, что повторять в будущем подобное углубление не буду. Слишком много времени сжирает. В общем, увидите сами… 

Последние пару недель занимался больше робособакой, т. к. не было настроения на станок. Поэтому немного задержался с постом.

Что по итогам: ну, собственно, промежуточные результаты можно видеть в видосе. После изменения системы натяжения и механики станок стал нормально резать.

Причем сталь он режет намного лучше алюминия. Т.к. люмяха, зараза такая, имеет свойство покрываться слоем непроводящего оксида, если разогнать мощность генератора и ненадолго затормозиться на месте. Приходится резать ее с большой скоростью, большой энергией искр и без пауз.

(Это все еще без обратной связи, т. к. на нее снова не хватило времени (-_-). Но она обязательно нужна, причем с отскоками (реверсом). Обычные паузы через старт/стоп не канают. Их я еще раз пробовал, вместе с управлением через макросы feed override, т. к. многие писали, что рабочая схема. Но это не более чем примитивная защита и баловство, только время потратил. На постоянку ей пользоваться невозможно (по крайней мере на латунорезах). В видосе расскажу почему)

+ Помимо тестов реза, перепробовал на прототипе кучу всего, что приходило в голову и смотрел на результаты. Так что не думайте, что эта крокозябра — конечный вариант станка :) Это результат наваливания друг на друга разных решений, которые можно реализовать проще, компактнее и что важнее — эргономичнее.

В конечном итоге, хотелось бы сделать полноценный станок, которым будет удобно пользоваться (в первую очередь — мне :)). По крайней мере, такая цель.

Итак, я пересобрал механику, систему натяжения и генератор (добавил кое-чего). Можно сказать, что переделал почти весь станок :) Уже начал тесты и даже успел исправить несколько новых косяков.

Пока все довольно оптимистично:

1) полосатость ушла;

2) коротышей (кроме статистических) почти нет;

3) мосфеты больше 30-40 градусов не греются;

4) + расход проволоки сократился почти в 2 раза (возможно получится еще больше сократить, если подобрать правильные режимы под новый генератор).

Но тесты я только начал.

Через ± неделю кину апдейт и попробую вырезать уже полноценную детальку на этот же станок, т. к. некоторые пластиковые детали на нем временные, пока он сам себе их не вырежет из металла.

P. S. Бонус :)

Мне так понравилось отдыхать от интернета, что я чуть не забыл поделиться с вами процессом работы :) Зато успел подкачаться и немного утеплить мастерскую) Но о чем это я…:

Раз пошла такая пьянка и прошлый видос вам сильно зашел, решил сразу по горячим следам выпустить вторую часть и рассказать недосказанное про электроэрозию (что не успел осветить или вырезал). Еще про генератор, про ограничение/контроль тока и многое другое, что не влезло даже в расширенный видос.

Также не удержался и убрал уж совсем базовые косяки механики и решил поэкспериментировать с некоторыми системами натяжения проволоки (в том числе с теми, которые вы мне предлагали в комментариях). Посмотрим, что из этого получится. (На фото система натяжения еще не закончена).

Ну и крутое колесо запилил :) Ну красиво же)

Скидываю все stl-файлы прототипа (не знаю кому он правда такой нужен). И код генератора: https://github.com/TrashRobotics/EdmPulseGenerator

Наконец загрузилось…

Последние пару месяцев чет я совсем просел и видос получается пилить только в меру сил. Из-за этого он уже сильно задерживается, за что я прошу прощения.

Также не обижайтесь сильно, если я кому-то не ответил или долго отвечаю, причина та же. Постараюсь всем кто писал ответить в ближайшее время.

Из хороших новостей: возможно, вопрос со здоровьем в ближайшем будущем получится полностью и окончательно решить. (Потом, возможно, напишу с чем была проблема, но она не смертельная, не пугайтесь :))

И ролики будут выходить гораааздо чаще + есть еще несколько глобальных планов, связанных с каналом.

К тому же, я вас услышал и в этот раз постараюсь не так сильно резать видос. Мне и самому было жалко выкидывать столько материала (да и не получается еще сильнее сократить, без потери важной информации). По хронометражу, думаю, получится ~25-30 минут. Как два моих стандартных видоса. Больше — уже точно перебор.

Но если тема не пойдет, вернемся к прежнему сжатому формату.

Еще из интересного — подкопил средств и начал обновлять съемочное оборудование, чтоб качество видосов тоже росло.

P. S. Не грустите :)

Пока я отвлекался на реальный мир, чуть не забыл вам показать, что получилось по итогу.

Я про эти электроэрозионные станки столько информации накопал и столько с ним поэкспериментировал… Все грабли точно собрал. Зато проверил все теории, которые вертелись в голове и которые были очень смутно описаны в литературе (или вообще не уточнялись).

Я даже теперь не знаю, как вам все это рассказать и уложиться в стандартный видос. Там хронометража может выйти больше часа. Монтировать я столько заколебусь… Так что надо будет как-то ужимать в стандартный хронометраж, что еще та головная боль…

Что же до практических результатов:

Пробовал резать алюминий и сталь. И то, и то станок режет, но как я и предполагал стабильного реза без обратной связи по величине зазора добиться не получится. Даже если занижать скорость/мощность генератора и проводить другие ухищрения.

Собственно, это я полагал еще и до тестов. Проблема в том, что стандартные прошивки ЧПУ станков не умеют в обратную связь (разве что прошивки для токарного с обратной связью по энкодеру, LinuxCNC и еще пару специфических).

Самое лучшее решение — это, естественно, LinuxCNC. Однако, раньше это было либо дорого (mesa), либо колхозно (старый комп с LPT).

Поэтому, чтоб для вас станок был доступнее, я сначала пытался залезть и переписать ядро fluidNC или GRBL для того, чтоб они могли регулировать скорость подачи в зависимости от напряжения слежения (величины зазора). Тогда можно было бы обойтись стандартной ардуинкой или ESP-хой. Но гиблое и костыльное это занятие, поэтому я забил… Тем более недавно, наконец, появился бюджетный вариант вкатиться в LinuxCNC.

Однако, проверить я его смогу, только когда до меня дойдет комплектуха.

Пока же думаю вам рассказать вообще как это все работает. И про приличную часть подводных камней.

P. S. Видос в монтаже -_-) Терпеть не могу монтаж…

Работа почти закончена. Думаю, на следующей неделе уже попробую что-нибудь полноценно вырезать на ЧПУ (вроде шестеренок или подобного). Осталось только немного пересобрать систему подачи воды/фильтрации и систему перемотки и натяжения проволоки, которую я переделываю уже 3 раза -_-). Это оказалось самая запарная часть электроэрозионника.

К слову, кто интересовался генератором импульсов… С ним я изначально сильно запарился. До той степени, что уже начал собирать схемы на быстрых компараторах, логических элементах и операционных усилителях (прикидывал, что без них некоторые вещи сделать не получится). Однако, я ошибся. Даже самая простейшая схема контроля работает и довольно-таки неплохо. Намного лучше, чем я ожидал. На ней я и решил пока остановиться. Тем более и повторить ее проще всего. Но подробнее расскажу уже в видосе.

P. S. Силовые резисторы в схеме не обязательны. Я изначально там тоже хотел намудрить с управлением, поэтому их поставил. Но подробнее, опять же, расскажу в видосе.

Так как разработка собаки задерживается по некоторым причинам (потом поймете каким, но вкратце я как обычно упоролся со сложностью и проработкой отдельных узлов). Так надо (-_-).

Так вот, пока же, я хотел бы вам показать еще один проект, над которым я работаю уже больше полугода параллельно с робособакой (и еще парочкой проектов).

Кто-то уже мог догадаться. Да, это настольный проволочный электроэрозионный станок.

По цене дешевого 3д-принтера можно собрать станок, способный резать любые металлы (прям вообще любые, даже твердые сплавы и быстрорезы). Мечта самодельщика :)

Работает он по принципу испарения металла многократными искровыми разрядами (генератор искр/импульсов мы с вами тоже соберем).

Пора расширять станочный парк и возможности лаборатории :) Ну и еще немного фоток вдогонку:

Устроил тотальную закупку деталей для проектов. В кадр все не попало, там еще много) Тем распланировано наперед еще видосов на шесть (не считая собаки). Руки столько делать не успевают.

Ну и, наконец, по просьбам некоторых трудящихся, руки добрались оформить небольшое описание кода и некоторых тонкостей (по стереозрению): https://codeberg.org/TrashRobotics/RobotDogStereoDemo

Тут, к слову, возникает вопрос. В дальнейшем, проекты, вероятно, станут еще сложнее и заковырестее. Есть ли смысл писать текстовые статьи дополнительно к видосу (на площадки, типа Хабра)?

Или же создать свой сайт со структурированным описанием проектов, инструкций, компонентов и прочим?

(Естественно, по большей части, я это делегирую, т. к. столько всего сделать не успею).

Видос монтируется и, если не появится еще каких-нибудь новых сюрпризов (-_-), должен выйти на этой или, более вероятно, на следующей неделе.

А пока вот вам немного картинок из будущего :)

P. S. Из половины собаки можно сделать двуногого робота :)

Просто внезапный пост, чтоб показать, какая прикольная шляпа получается)

Ну и упечатался я в этот раз, конечно)

P. S. Всех с праздником, товарищи!

Пока я фоном собираю механическую часть и электронику собаки, мы с вами начнем подбирать высокоуровневые сенсоры, железо и софт для нее, а также разбираться как они работают.

Первое в очереди — стереозрение и карты глубины. Собака будет видеть!

Также было много вопросов касательно высокоуровневой архитектуры собаки: как она будет ориентироваться на местности, как перемещаться и взаимодействовать с окружением. Если время позволит, это тоже обсудим.

P. S. Видос уже должен был выйти, но у меня опять просело здоровье, поэтому я задержался. Постараюсь доделать его как можно быстрее.