Не ‎хотелось‏ ‎делать ‎корпус ‎уж ‎совсем ‎в‏ ‎стиле ‎кубизма,‏ ‎поэтому‏ ‎чуть ‎запарился ‎и‏ ‎на ‎скорую‏ ‎руку ‎набросал ‎что-то ‎посложнее‏ ‎параллелепипеда.

Это‏ ‎пока ‎общий‏ ‎вид, ‎проработана‏ ‎только ‎передняя ‎панель. ‎Хотелось ‎оценить,‏ ‎как‏ ‎будет ‎выглядеть.‏ ‎И, ‎если‏ ‎честно, ‎мне ‎пока ‎не ‎особо‏ ‎нравится.

Поэтому‏ ‎я‏ ‎подзапарился ‎еще‏ ‎немного ‎и‏ ‎набросал ‎еще‏ ‎один‏ ‎вариант ‎дизайна.‏ ‎Но ‎не ‎сказал ‎бы, ‎что‏ ‎он ‎сильно‏ ‎лучше:

Возможно‏ ‎позже ‎в ‎голову‏ ‎что-то ‎получше‏ ‎придет. ‎Но ‎пока ‎надо‏ ‎делать‏ ‎то, ‎что‏ ‎получилось.

В ‎связи‏ ‎с ‎этим ‎вопрос: ‎На ‎ваш‏ ‎взгляд,‏ ‎какой ‎вариант‏ ‎лучше? ‎(В‏ ‎самом ‎низу ‎поста ‎будет ‎опрос) + вот‏ ‎еще‏ ‎пару‏ ‎картинок:

Подзадержался ‎я‏ ‎с ‎видосом, ‎слишком ‎увлекся ‎тестами.‏ ‎Даже ‎умудрился‏ ‎сломать‏ ‎кривошип ‎и ‎погнуть‏ ‎тягу, ‎пока‏ ‎экспериментировал ‎с ‎прыжками ‎и‏ ‎альтернативной‏ ‎версией ‎редуктора‏ ‎:) ‎Приличные‏ ‎там ‎нагрузки.

Пока ‎пилю‏ ‎видос, ‎выкладываю ‎что ‎вышло.

Результат ‎получился‏ ‎гораздо ‎лучше,‏ ‎чем‏ ‎я ‎ожидал.

В ‎процессе‏ ‎тестов ‎оказалось,‏ ‎что ‎собака, ‎вероятно, ‎даже‏ ‎сможет‏ ‎прыгать ‎(но‏ ‎это ‎пока‏ ‎неточно ‎:)).

Я ‎пока ‎ее ‎на‏ ‎пределе‏ ‎не ‎тестировал,‏ ‎т. ‎к.‏ ‎лучше ‎это ‎делать ‎уже ‎с‏ ‎датчиками‏ ‎тока‏ ‎на ‎линии.‏ ‎Можно ‎и‏ ‎нагрузить ‎ее‏ ‎еще‏ ‎сильнее ‎и‏ ‎разогнать. ‎Но ‎даже ‎так ‎результат‏ ‎довольно ‎оптимистичный.

После‏ ‎замены‏ ‎микроконтроллера ‎с ‎ардуинки‏ ‎на ‎stm‏ ‎+ ‎замены ‎энкодера ‎на‏ ‎MT6701‏ ‎капитально ‎увеличилась‏ ‎скорость.

А ‎при‏ ‎подъеме ‎напряжения ‎с ‎12В ‎до‏ ‎21В‏ ‎(5s) ‎по‏ ‎пока ‎непонятной‏ ‎мне ‎причине ‎повысилась ‎грузоподъемность ‎(почти‏ ‎в‏ ‎2‏ ‎раза).

Хотя, ‎в‏ ‎теории, ‎могла‏ ‎увеличиться ‎только‏ ‎максимальная‏ ‎скорость, ‎т.‏ ‎к. ‎момент ‎рулится ‎током.

Хотя ‎возможно‏ ‎дело ‎в‏ ‎замене‏ ‎питающих ‎проводов ‎с‏ ‎0.5 ‎мм²‏ ‎на ‎1.5 ‎мм² ‎и‏ ‎вероятной‏ ‎просадке ‎напряжения‏ ‎на ‎драйвере‏ ‎до ‎этого ‎(токи ‎то ‎большие‏ ‎были‏ ‎~10А). ‎Пока‏ ‎не ‎разбирался.‏ ‎Может ‎я ‎что-то ‎путаю.

Редуктор ‎в‏ ‎видосе‏ ‎тот‏ ‎же: ‎ВПТК‏ ‎i=12

Сложно ‎отходить‏ ‎от ‎новогодних ‎праздников, ‎но ‎надо)

Все‏ ‎это ‎время‏ ‎у‏ ‎меня ‎ушло ‎на‏ ‎переделывание, ‎перепечатывание,‏ ‎перемоделирование ‎и ‎подгонку ‎отдельных‏ ‎узлов‏ ‎лапы ‎и‏ ‎это ‎не‏ ‎предел. ‎Уже ‎собралась ‎куча ‎вещей,‏ ‎которые‏ ‎надо ‎переделать.

В‏ ‎общем, ‎довольно‏ ‎скучная ‎и ‎рутинная ‎работа.

Зато ‎успел‏ ‎распечатать‏ ‎и‏ ‎собрать ‎лапу‏ ‎в ‎полноценном‏ ‎ее ‎виде‏ ‎(со‏ ‎всеми ‎звеньями).‏ ‎По ‎весу ‎получилось ‎больше, ‎чем‏ ‎я ‎рассчитывал‏ ‎(около‏ ‎2.3 ‎кг), ‎хотя‏ ‎большую ‎часть‏ ‎из ‎этого ‎весят ‎моторы,‏ ‎подшипники‏ ‎и ‎т.‏ ‎д., ‎так‏ ‎что ‎облегчить ‎ее ‎можно ‎лишь‏ ‎незначительно.

Полагаю,‏ ‎что ‎все-таки‏ ‎придется ‎еще‏ ‎немного ‎увеличить ‎передаточное ‎число ‎редукторов,‏ ‎иначе‏ ‎моторы‏ ‎не ‎потянут.

Ну‏ ‎или ‎укоротить‏ ‎лапы ‎:)‏ ‎Стенд‏ ‎уже ‎тоже‏ ‎собрал, ‎осталось ‎только ‎все ‎подключить‏ ‎и ‎проверить.

Распечатал ‎новую‏ ‎версию ‎лапки. ‎Хочу ‎проверить: ‎не‏ ‎переборщил ‎ли‏ ‎я‏ ‎с ‎ее ‎размерами.‏ ‎По-быстрому ‎наколхожу‏ ‎небольшой ‎стендик ‎и ‎нагружу‏ ‎ее

Жду‏ ‎пока ‎придут‏ ‎подшипники ‎для‏ ‎нее. ‎Перед ‎Новым ‎Годом ‎посылки‏ ‎идут‏ ‎со ‎скоростью‏ ‎черепахи ‎:)‏ ‎С ‎ними ‎же ‎идет ‎и‏ ‎рассыпуха‏ ‎для‏ ‎новой ‎версии‏ ‎платы.

С ‎полной‏ ‎моделью ‎собаки‏ ‎я‏ ‎уже ‎тоже‏ ‎почти ‎разобрался. ‎Осталось ‎только ‎сам‏ ‎корпус ‎переделать,‏ ‎все‏ ‎распечатать, ‎проверить ‎в‏ ‎работе ‎(и‏ ‎переделать ‎все ‎еще ‎пару‏ ‎раз:)).

Еще‏ ‎сходил ‎за‏ ‎елкой) ‎Думаю,‏ ‎пора ‎уже ‎ее ‎поставить)

Ну ‎и‏ ‎еще‏ ‎фоточки:

Совсем ‎забегался‏ ‎и ‎все ‎никак ‎не ‎доходили‏ ‎руки ‎выложить‏ ‎промежуточные‏ ‎stl-файлы ‎редукторов. ‎В‏ ‎общем ‎вот‏ ‎они, ‎если ‎они ‎кому-то‏ ‎вообще‏ ‎нужны ‎:)

Для‏ ‎роликов ‎8‏ ‎мм ‎и ‎6.9 ‎мм.

Еще ‎нужны‏ ‎подшипники:

65×50×7 (6810 2rs)‏ ‎2шт.

26×17×5 (6803zz) ‎2шт.

16×8×5 (688zz)‏ ‎1шт.

+ винты ‎м3×35‏ ‎8шт.

+ винты ‎м3×12 ‎4шт.

+ винты ‎м3×10 ‎(потай)‏ ‎6‏ ‎шт.

+ винты‏ ‎м4×20 ‎4шт.

+ гайки‏ ‎к ‎всему‏ ‎этому ‎делу

Если ‎снова‏ ‎нигде ‎не ‎накосячу, ‎видос ‎выйдет‏ ‎уже ‎на‏ ‎следующей‏ ‎неделе. ‎Он, ‎возможно,‏ ‎будет ‎немного‏ ‎душноватый, ‎т. ‎к. ‎много‏ ‎технических‏ ‎моментов, ‎но‏ ‎я ‎стараюсь‏ ‎все ‎упростить ‎и ‎накидать ‎анимаций.

Ну‏ ‎и‏ ‎в ‎качестве‏ ‎бонуса ‎я‏ ‎записал ‎как ‎у ‎меня ‎проходит‏ ‎процесс‏ ‎разработки)

Пока ‎пилю‏ ‎видос, ‎делюсь ‎его ‎кусочком ‎с‏ ‎и̶з̶д̶е̶в̶а̶т̶е̶л̶ь̶с̶т̶в̶о̶м̶ ‎̶тестами‏ ‎над‏ ‎приводом.

Эпичный ‎разнос ‎в‏ ‎конце ‎—‏ ‎это ‎10А ‎блока ‎питания‏ ‎не‏ ‎хватило ‎для‏ ‎торможения ‎инерции‏ ‎летящего ‎блина.

P. ‎S. ‎За ‎шипение‏ ‎сорян.‏ ‎Шумодав ‎накинуть‏ ‎не ‎вышло.‏ ‎Звук ‎привода ‎тихий ‎и ‎воспринимается‏ ‎за‏ ‎шумы.

Приступил ‎к‏ ‎сборке ‎робособаки.

Первый ‎видос ‎будет ‎про‏ ‎ее ‎приводы,‏ ‎выбор‏ ‎контроллеров ‎и ‎управление.

Долго‏ ‎же ‎я‏ ‎копался ‎в ‎этой ‎теме)

Сам‏ ‎сервопривод‏ ‎— ‎это‏ ‎компиляция ‎из‏ ‎нескольких ‎моих ‎последних ‎проектов. ‎Хоть‏ ‎где-то‏ ‎все ‎идет‏ ‎по ‎плану‏ ‎-_-)

Пока ‎что ‎получается ‎все ‎довольно-таки‏ ‎неплохо.‏ ‎Единственное,‏ ‎уперся ‎в‏ ‎быстродействие ‎датчика‏ ‎AS5600, ‎он‏ ‎отказывается‏ ‎нормально ‎работать‏ ‎на ‎оборотах ‎больше ‎250 ‎об/мин,‏ ‎т. ‎к.он‏ ‎изначально‏ ‎на ‎большие ‎скорости‏ ‎не ‎рассчитан.

А‏ ‎мотор ‎может ‎работать ‎намного‏ ‎быстрее.‏ ‎Поэтому ‎вместо‏ ‎них ‎будут‏ ‎использоваться ‎MT6701, ‎обещают ‎55000 ‎об/мин‏ ‎в‏ ‎максимуме)

Ну ‎и‏ ‎еще ‎модифицировал‏ ‎ВПТК, ‎заменив ‎шарики ‎на ‎ролики)‏ ‎А‏ ‎то‏ ‎вы ‎прям‏ ‎завалили ‎меня‏ ‎комментариями ‎по‏ ‎этому‏ ‎поводу.

stl-файлы ‎+‏ ‎раскрой ‎фанеры ‎+ ‎рама ‎(frame.step)

Я ‎все‏ ‎еще ‎живой ‎(сам ‎удивлен:))

Этот ‎месяц‏ ‎был ‎довольно‏ ‎насыщенным‏ ‎на ‎события, ‎поэтому‏ ‎каналом ‎мог‏ ‎заниматься ‎только ‎в ‎совсем‏ ‎небольшие‏ ‎промежутки ‎свободного‏ ‎времени, ‎которые‏ ‎изредка ‎появлялись.

Вкупе ‎с ‎тем, ‎что‏ ‎я‏ ‎зачем-то ‎решил‏ ‎реорганизовать ‎привычную‏ ‎цепочку ‎создания ‎роликов ‎и ‎прилично‏ ‎так‏ ‎тильтанул‏ ‎от ‎этого‏ ‎(даже ‎какое-то‏ ‎время ‎вообще‏ ‎в‏ ‎интернет ‎не‏ ‎заходил). ‎В ‎общем, ‎из-всего ‎этого‏ ‎выпуск ‎ролика‏ ‎сильно‏ ‎затянулся.

Лучшее ‎— ‎враг‏ ‎хорошего.

Работает ‎—‏ ‎не ‎трогай.

© Джейсон ‎Стетхем

Но ‎я,‏ ‎вроде‏ ‎как, ‎все‏ ‎разгреб ‎и‏ ‎если ‎ничего ‎сверхкритичного ‎не ‎произойдет‏ ‎—‏ ‎новый ‎ролик‏ ‎должен ‎выйти‏ ‎в ‎течение ‎недели ‎(±)

Но ‎мне‏ ‎все-равно‏ ‎нужно‏ ‎будет ‎в‏ ‎дальнейшем ‎оптимизировать‏ ‎и ‎реорганизовать‏ ‎производство‏ ‎контента, ‎т.‏ ‎к. ‎есть ‎планы ‎на ‎расширение.‏ ‎Поэтому ‎ролики‏ ‎будут‏ ‎без ‎четкого ‎графика‏ ‎выходить ‎(хотя‏ ‎у ‎меня, ‎вроде, ‎всегда‏ ‎так‏ ‎было ‎:))

Из‏ ‎других ‎хороших‏ ‎новостей: ‎я ‎решил, ‎что ‎хватит‏ ‎тянуть.‏ ‎Надо ‎наконец‏ ‎добить ‎робособаку.‏ ‎У ‎меня ‎для ‎нее ‎уже‏ ‎почти‏ ‎все‏ ‎есть, ‎поэтому‏ ‎практически ‎все‏ ‎следующие ‎видосы‏ ‎будут‏ ‎про ‎нее.

Почти ‎все‏ ‎потестил ‎и ‎отснял, ‎осталось ‎записать‏ ‎себя, ‎смонтировать‏ ‎и‏ ‎видос ‎будет ‎готов.

Вроде‏ ‎проходной/промежуточный ‎проект,‏ ‎а ‎времени ‎на ‎него‏ ‎все‏ ‎равно ‎ушло‏ ‎довольно ‎много‏ ‎(хотя ‎я ‎опять ‎же ‎много‏ ‎с‏ ‎чем ‎экспериментировал:)).

Но,‏ ‎думаю, ‎идею‏ ‎с ‎промежуточными ‎проектами ‎надо ‎подкорректировать‏ ‎и‏ ‎делать‏ ‎упор ‎в‏ ‎сторону ‎исследовательских/аналитических‏ ‎работ. ‎Иначе,‏ ‎я‏ ‎крупные ‎проекты‏ ‎никогда ‎не ‎доделаю…

А ‎еще ‎пока‏ ‎делал ‎тележку‏ ‎успел‏ ‎поиграть ‎во ‎взрослые‏ ‎кубики ‎:)

Осталось ‎чуток‏ ‎пошаманить ‎с ‎электроникой ‎и ‎допилить‏ ‎алгоритмы ‎СТЗ,‏ ‎если‏ ‎успею ‎до ‎копки‏ ‎этой ‎самой‏ ‎картохи) ‎Если ‎не ‎успею,‏ ‎будет‏ ‎ручное ‎управление.

Пока ‎возился‏ ‎с ‎гусеницами, ‎чуть ‎не ‎забыл‏ ‎вам ‎показать:‏ ‎че‏ ‎там ‎по ‎платке‏ ‎контроллера.

С ‎учетом,‏ ‎что ‎это ‎моя ‎вторая‏ ‎разведенная‏ ‎плата ‎(если‏ ‎считать ‎дипломную),‏ ‎и ‎первая ‎изготовленная ‎самостоятельно ‎—‏ ‎считаю,‏ ‎что ‎получилось‏ ‎неплохо.

Правда, ‎когда‏ ‎я ‎окончательно ‎разобрался ‎как ‎это‏ ‎все‏ ‎работает.‏ ‎Оказалось, ‎что‏ ‎драйверы ‎мосфетов‏ ‎слабоваты ‎и‏ ‎почти‏ ‎впритык ‎подходят‏ ‎для ‎моих ‎транзисторов.

Хотя ‎в ‎расчетную‏ ‎частоту ‎(20-30‏ ‎кГц)‏ ‎они ‎вписываются, ‎но‏ ‎возможно ‎я‏ ‎их ‎заменю, ‎чтоб ‎транзисторы‏ ‎меньше‏ ‎грелись ‎(хотя‏ ‎и ‎сейчас‏ ‎они, ‎вроде, ‎не ‎сильно ‎греются‏ ‎:)).

Осталось‏ ‎только ‎подружить‏ ‎мотор ‎с‏ ‎редуктором ‎и ‎будет ‎готовый ‎привод‏ ‎для‏ ‎робособаки.‏ ‎Но ‎платку‏ ‎я ‎еще‏ ‎погоняю ‎в‏ ‎разных‏ ‎режимах ‎и‏ ‎нагрузках, ‎, ‎добавлю ‎МК ‎с‏ ‎обвязкой, ‎а‏ ‎потом‏ ‎только ‎закажу ‎изготовление‏ ‎уже ‎заводской‏ ‎версии.

Потихоньку ‎продолжаю‏ ‎разработку ‎сервоконтроллера ‎для ‎BLDC-двигателей ‎робособаки.‏ ‎Точнее ‎пока‏ ‎его‏ ‎силовой ‎части. ‎Как‏ ‎проверю ‎работоспособность‏ ‎схем, ‎в ‎дальнейшем ‎закажу‏ ‎изготовление‏ ‎плат, ‎чтоб‏ ‎все ‎цивильно‏ ‎выглядело ‎:)

Пока ‎я ‎все ‎это‏ ‎делаю‏ ‎и ‎чтоб‏ ‎вам ‎не‏ ‎скучать, ‎я ‎параллельно ‎выпущу ‎еще‏ ‎несколько‏ ‎проектов.

Первый‏ ‎— ‎среднегабаритная‏ ‎гусеничная ‎платформа.‏ ‎Тут ‎я‏ ‎решил‏ ‎совместить ‎приятное‏ ‎с ‎полезным. ‎Скоро ‎начнется ‎сезон‏ ‎сбора ‎картохи,‏ ‎и‏ ‎чтоб ‎не ‎таскать‏ ‎все ‎руками,‏ ‎попробую ‎под ‎это ‎дело‏ ‎адаптировать‏ ‎платформу ‎:)

Ну‏ ‎и ‎второй‏ ‎промежуточный ‎видос/проект ‎будет ‎про ‎мягкие‏ ‎датчики‏ ‎и ‎сенсорную‏ ‎искусственную ‎кожу.

Тут‏ ‎еще ‎много ‎надо ‎проработать, ‎даже‏ ‎учитывая,‏ ‎что‏ ‎над ‎этой‏ ‎темой ‎я‏ ‎думаю ‎уже‏ ‎3-4‏ ‎года. ‎Но‏ ‎какие-то ‎наработки ‎я ‎уже ‎могу‏ ‎показать.

P. ‎S.‏ ‎Ну‏ ‎и ‎еще ‎у‏ ‎меня ‎снова‏ ‎немного ‎просело ‎здоровье. ‎Так‏ ‎что‏ ‎если ‎я‏ ‎куда-то ‎пропаду‏ ‎на ‎неделю-другую ‎или ‎не ‎отвечу‏ ‎кому-нибудь,‏ ‎то, ‎скорее‏ ‎всего, ‎я‏ ‎катаюсь ‎по ‎врачам ‎:) ‎Так‏ ‎что‏ ‎не‏ ‎обессудьте.

Для ‎построения‏ ‎волнового ‎редуктора ‎с ‎ПТК ‎и‏ ‎упрощения ‎себе‏ ‎работы‏ ‎написал ‎скрипт ‎расчета‏ ‎и ‎построения‏ ‎его ‎профиля.

Сам ‎он ‎лежит‏ ‎тут:‏ ‎https://codeberg.org/TrashRobotics/BallsWaveGearingGenerator

Ну ‎или‏ ‎же ‎вот‏ ‎отдельно ‎файлом: ‎(ниже, ‎в ‎приложении‏ ‎к‏ ‎посту)

Представляет ‎он‏ ‎из ‎себя‏ ‎скрипт ‎на ‎питоне, ‎в ‎который‏ ‎необходимо‏ ‎ввести‏ ‎данные ‎о‏ ‎вашем ‎редукторе‏ ‎(передаточное ‎число‏ ‎𝐢,‏ ‎диаметр ‎используемых‏ ‎шариков ‎𝐝𝐬𝐡 ‎и ‎внешний ‎радиус‏ ‎впадин ‎жесткого‏ ‎колеса‏ ‎𝐑𝐨𝐮𝐭).

Также ‎перед ‎запуском‏ ‎скрипта ‎необходимо‏ ‎установить ‎для ‎питона ‎дополнительные‏ ‎библиотеки‏ ‎(если ‎они‏ ‎еще ‎не‏ ‎установлены):

$ pip3 ‎install ‎ezdxf ‎matplotlib ‎numpy

При‏ ‎запуске‏ ‎скрипт ‎посчитает‏ ‎все ‎параметры‏ ‎редуктора, ‎сгенерирует ‎полный ‎профиль ‎редуктора‏ ‎и‏ ‎выведет‏ ‎его ‎в‏ ‎dxf-файл, ‎с‏ ‎именем, ‎которое‏ ‎вы‏ ‎укажете ‎в‏ ‎переменной ‎𝐎𝐔𝐓_𝐅𝐈𝐋𝐄.

Дальше ‎файл ‎можно ‎импортировать‏ ‎в ‎любом‏ ‎CAD’е‏ ‎и ‎смоделировать ‎редуктор.

Некоторые‏ ‎тонкости, ‎касательно,‏ ‎выбора ‎внешнего ‎радиуса ‎впадин‏ ‎жесткого‏ ‎диска ‎𝐑𝐨𝐮𝐭.

Чем‏ ‎меньше ‎он‏ ‎будет, ‎тем ‎компактнее ‎выйдет ‎редуктор.‏ ‎Но‏ ‎есть ‎предел,‏ ‎до ‎которого‏ ‎его ‎можно ‎уменьшить. ‎Определяется ‎он‏ ‎следующей‏ ‎формулой:

Но‏ ‎можете ‎не‏ ‎париться, ‎если‏ ‎вы ‎переборщите,‏ ‎калькулятор‏ ‎вам ‎об‏ ‎этом ‎скажет: