Я все еще живой (сам удивлен:))
Этот месяц был довольно насыщенным на события, поэтому каналом мог заниматься только в совсем небольшие промежутки свободного времени, которые изредка появлялись.
Вкупе с тем, что я зачем-то решил реорганизовать привычную цепочку создания роликов и прилично так тильтанул от этого (даже какое-то время вообще в интернет не заходил). В общем, из-всего этого выпуск ролика сильно затянулся.
Лучшее — враг хорошего.
Работает — не трогай.
© Джейсон Стетхем
Но я, вроде как, все разгреб и если ничего сверхкритичного не произойдет — новый ролик должен выйти в течение недели (±)
Но мне все-равно нужно будет в дальнейшем оптимизировать и реорганизовать производство контента, т. к. есть планы на расширение. Поэтому ролики будут без четкого графика выходить (хотя у меня, вроде, всегда так было :))
Из других хороших новостей: я решил, что хватит тянуть. Надо наконец добить робособаку. У меня для нее уже почти все есть, поэтому практически все следующие видосы будут про нее.
Почти все потестил и отснял, осталось записать себя, смонтировать и видос будет готов.
Вроде проходной/промежуточный проект, а времени на него все равно ушло довольно много (хотя я опять же много с чем экспериментировал:)).
Но, думаю, идею с промежуточными проектами надо подкорректировать и делать упор в сторону исследовательских/аналитических работ. Иначе, я крупные проекты никогда не доделаю…
А еще пока делал тележку успел поиграть во взрослые кубики :)
Осталось чуток пошаманить с электроникой и допилить алгоритмы СТЗ, если успею до копки этой самой картохи) Если не успею, будет ручное управление.
Пока возился с гусеницами, чуть не забыл вам показать: че там по платке контроллера.
С учетом, что это моя вторая разведенная плата (если считать дипломную), и первая изготовленная самостоятельно — считаю, что получилось неплохо.
Правда, когда я окончательно разобрался как это все работает. Оказалось, что драйверы мосфетов слабоваты и почти впритык подходят для моих транзисторов.
Хотя в расчетную частоту (20-30 кГц) они вписываются, но возможно я их заменю, чтоб транзисторы меньше грелись (хотя и сейчас они, вроде, не сильно греются :)).
Осталось только подружить мотор с редуктором и будет готовый привод для робособаки. Но платку я еще погоняю в разных режимах и нагрузках, , добавлю МК с обвязкой, а потом только закажу изготовление уже заводской версии.
Потихоньку продолжаю разработку сервоконтроллера для BLDC-двигателей робособаки. Точнее пока его силовой части. Как проверю работоспособность схем, в дальнейшем закажу изготовление плат, чтоб все цивильно выглядело :)
Пока я все это делаю и чтоб вам не скучать, я параллельно выпущу еще несколько проектов.
Первый — среднегабаритная гусеничная платформа. Тут я решил совместить приятное с полезным. Скоро начнется сезон сбора картохи, и чтоб не таскать все руками, попробую под это дело адаптировать платформу :)
Ну и второй промежуточный видос/проект будет про мягкие датчики и сенсорную искусственную кожу.
Тут еще много надо проработать, даже учитывая, что над этой темой я думаю уже 3-4 года. Но какие-то наработки я уже могу показать.
P. S. Ну и еще у меня снова немного просело здоровье. Так что если я куда-то пропаду на неделю-другую или не отвечу кому-нибудь, то, скорее всего, я катаюсь по врачам :) Так что не обессудьте.
Для построения волнового редуктора с ПТК и упрощения себе работы написал скрипт расчета и построения его профиля.
Сам он лежит тут: https://codeberg.org/TrashRobotics/BallsWaveGearingGenerator
Ну или же вот отдельно файлом: (ниже, в приложении к посту)
Представляет он из себя скрипт на питоне, в который необходимо ввести данные о вашем редукторе (передаточное число 𝐢, диаметр используемых шариков 𝐝𝐬𝐡 и внешний радиус впадин жесткого колеса 𝐑𝐨𝐮𝐭).
Также перед запуском скрипта необходимо установить для питона дополнительные библиотеки (если они еще не установлены):
$ pip3 install ezdxf matplotlib numpy
При запуске скрипт посчитает все параметры редуктора, сгенерирует полный профиль редуктора и выведет его в dxf-файл, с именем, которое вы укажете в переменной 𝐎𝐔𝐓_𝐅𝐈𝐋𝐄.
Дальше файл можно импортировать в любом CAD’е и смоделировать редуктор.
Некоторые тонкости, касательно, выбора внешнего радиуса впадин жесткого диска 𝐑𝐨𝐮𝐭.
Чем меньше он будет, тем компактнее выйдет редуктор. Но есть предел, до которого его можно уменьшить. Определяется он следующей формулой:
Но можете не париться, если вы переборщите, калькулятор вам об этом скажет:
Полный список литературы по во ВПТК, что мне удалось найти:
Крепеж:
Подшипники для циклоидного:
47×35×7 1шт.
26×17×5 1шт.
16×5×5 (625zz) 1шт.
16×8×5 (688zz) 5шт.
+ винты м3×30 6шт.
+ винты м3×10 (потай) 4 шт.
Подшипники для ВПТК:
65×50×7 1шт.
26×17×5 1шт.
16×5×5 (625zz) 1шт.
+ винты м3×30 6шт.
+ винты м3×10 (потай) 4 шт.
Касательно следующего видоса:
Для робособаки и манипулятора мне нужен компактный редуктор с большим передаточным соотношением в одной ступени (1:6~1:10 для собаки; 1:20 и больше для манипулятора). И нет, я решил НЕ ставить попсовый циклоидный редуктор :) Его мы просто рассмотрим в рамках ролика.
Вместо него я, вероятно, нашел самый лучший редуктор для робототехнических проектов из всех, которые можно распечатать на 3d принтере. Но что это за редуктор пусть пока останется небольшим сюрпризом до выхода ролика.
P. S. По самому видосу: осталось чуток доснять, озвучить и смонтировать. Я снова довольно сильно над ним запарился, так что, думаю, должно получиться неплохо -_-)
Еще оцените: это все мне нужно выпечатать только на ближайшие два проекта)))
Наконец, дошла очередная посылка с алика. Это мосфеты, драйверы для них и другая электронная рассыпуха, которая должна стать контроллером BLDC-моторов и встроиться в робособаку.
Первый раз пробую заказать с Китая электронную комплектуху. Она там по абсолютно смешным ценам продается. Надеюсь, жить будет :)
Ну и еще сверху пришло чуток деталей для других проектов.
Как обычно, немного задержался :) На этой то неделе видео точно должно выйти. Монтирую его в усиленном темпе, даже мышка скорячилась😅 Но пока не уверен, насколько хорошим этот видос получится. Слишком много экспериментировал со съемкой, способом подачи, форматом и наполнением на один квадратный метр) Надеюсь, совсем уж постным не будет -_-)
Ох… Это был довольно насыщенный месяц. Я пытаюсь делать параллельно несколько проектов сразу, чтоб потом чаще видосы выходили. Мозги просто кипят. Получится ли такой формат работы или нет мы узнаем уже, когда я начну эти самые видео выпускать :)
Что касается манипулятора: пересобрал его в хрен знает какой раз в попытке исправить косяки. Что-то получилось, что-то не очень. Но об этом уже в видосе. Я вас услышал и буду добавлять немного больше ошибок и неудачных моментов, а не только конечный результат. Посмотрим, что из этого выйдет.
В целом же манипулятор получился довольно прикольным. А если учесть, что изначально это лишь побочный продукт второстепенного проекта, то тем более.
P. S. По видосу осталось немного доснять недостающие моменты, записать себя и смонтировать. И если все пойдет без проблем, то видос уже скоро будет готов.
Параллельно с манипулятором, наконец добил позиционирование BLDC моторов. Долго с ним возился, не мог понять, где туплю -_-. Сейчас уже начал разрабатывать прототип платы контроллера с векторным управлением. Я, конечно, не электронщик, но думаю для меня это будет полезно :) Да и сложного там не особо много.
Ну и уже понемногу начали приходить детали для других проектов. Часть моторов для гексапода и будущие тяги лап робособаки (нержавейка 6 мм) ну и другое :)
Немного задержался. Чуток здоровье просело, приходится по врачам ходить. Но, как и обещал, принес вам чуток спойлеров. Хотя спойлерами это назвать сложно, т. к. я вам в прошлом ролике уже все проспойлерил :)
По манипулятору: снимаю недостающие части, исправляю косяки и усиливаю все, что болтается.
Еще случайно наткнулся на такую штукенцию. Это эндокоп. И в голову сразу пришла шальная мысля впихнуть его в схват манипулятора (который не мягкий). Чтоб было видно, что хватаешь. Ну, как дополнение к главной камере, если я вдруг что-нибудь когда-нибудь потом по openCV захочу с манипулятором выпустить. Качество, конечно, так себе, но посмотрим.
Параллельно пробую прикрутить векторное управление к BLDC моторам. И делаю еще пару проектов. Как вы поняли, работа кипит :)
Был запрос на модели схвата в формате step, для переделки под свои нужды. Вот.